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Robotica Generale Questo Forum e' dedicato agli argomenti di Robotica Generale che comprende, quindi, sia la Meccanica che l'Elettronica.

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  #1  
Vecchio 03-12-2012, 07:45 PM
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Buonasera a tutti, dopo una pausa a causa di problemi sul lavoro, ho deciso di cimentarmi nella costruzione di un nuovo 'oggetto' un self balancing.
Ho già costruito il telaio, ed volevo utilizzare una dsnav che ho già, facendo le opportune modiche sia software che hardware.
Nello specifico a livello software andrà riscritto buona parte del programma, ci sarà da divertirsi , a livello hardware però ho un problema, si tratta dell'interfacciamento del sensore IMU tipo questo link, da quello che ho visto la maggioranza di questi sensori utilizza l'interfaccia i2c, quindi dovrei modificare la dsnav per questo scopo.
Nella scheda originale di Guido (guiott), da quello che ho visto dallo schema, era già prevista questo tipo d'interfaccia sulla porta comm-1,con le dovute modifiche software, i pin 17 e 18 del dspic33 erano utilizzabili come SCL e SDA.
In quella commerciale però lo schema è stato modificato per l'aggiunta dell' interfaccia rs485, quindi sulla porta uart1 arriva solo un segnale dell'interfaccia i2c, il pin 17, mentre il 18 è stato rilegato alla gestione della rs485.
Ora mi chiedevo se tolgo l'integrato 75176, dato che a me non serve questa interfaccia, ponticello il pin 18 sull'uscita rx uart1 e interrompo il pin 16 che è quello attualmente collegato, dovrei riuscire ad portare i segnali sda1 e scl1 sul connettore uart1.
Per essere sicuro di quello che sto facendo avrei bisogno però dello schema elettrico della dsnav, chiaramente se è disponibile, dato che non lo trovo nella documentazione sui siti di robot italy e di droids.

Si accettano critiche e suggerimenti

Grazie
Guido

Alcune foto dell'opera in corso..........

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  #2  
Vecchio 03-12-2012, 08:12 PM
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Nella scheda originale di Guido (guiott), da quello che ho visto dallo schema, era già prevista questo tipo d'interfaccia sulla porta comm-1,con le dovute modifiche software, i pin 17 e 18 del dspic33 erano utilizzabili come SCL e SDA.
Su questa revisione della dsNav, ed è opera mia, non c'è la I2C perché tutti i pin sono utilizzati per le varie funzionalità, tra cui le due porte seriali una delle quali utilizzabile come RS485.
Per recuperare la I2C non è necessario rimuovere il SN75176, Tx e Rx sono collegati tramite jumper a saldare, basta aprirli, però devi tagliare la pista che collegare il DIR, o sollevi il relativo pin dell'IC, perché su questa non è previsto nessun jumper a saldare.
Più tardi ti metto in allegato lo schema della dsNav.
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  #3  
Vecchio 03-12-2012, 08:44 PM
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In allegato lo schema.
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  #4  
Vecchio 03-12-2012, 08:47 PM
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Grazie astro, puntuale come sempre.......speravo in una tua risposta
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  #5  
Vecchio 03-12-2012, 08:51 PM
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Non converrebbe fare le prime sperimentazioni con una strumentazione più semplice? Un accelerometro a 2 assi montato a 45 gradi, ed un giroscopio a 1 asse parallelo all'asse delle ruote, di quelli dotati di uscite analogiche da collegare direttamente agli ingressi ADC del dsPic (oltre agli encoder per i motori).

Ultima modifica di Emanuele Terrasi; 03-12-2012 a 09:10 PM
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  #6  
Vecchio 03-12-2012, 09:36 PM
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L'osservazione è giusta, ma ho guardato un po' sul sito, anche prendendo componenti separati, andrei a spendere poco meno, tanto vale a quel punto prendere una imu, anche se resteranno degli assi inutilizzati.
La modifica hardware non è un grosso problema da far rinunciare all'i2c, il grosso del lavoro è scrivere la parte software, soprattutto per quanto riguarda la gestione del giroscopio, accelerometro e l'interpretazione dei dati letti.
Un dubbio però che mi è passato per la mente proprio ora mentre stavo rispondendo; l'i2c sarà sufficientemente veloce per questo tipo di applicazione?
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  #7  
Vecchio 03-13-2012, 06:23 AM
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L'osservazione è giusta, ma ho guardato un po' sul
Un dubbio però che mi è passato per la mente proprio ora mentre stavo rispondendo; l'i2c sarà sufficientemente veloce per questo tipo di applicazione?
Si perché la banda utile, massima, di accelerometro e giroscopio è poche centinaia di Hz.
Con l'I2C solo 100 kHz, meglio se a 400 kHz, riesci a trasferire tranquillamente diverse migliaia di letture al secondo.
L'IMU che hai scelto va benissimo, io la uso su un quadricottero che sto utilizzando come base per un robot volante.

Primi test di volo con controllo da pc e in modo parzialmente autonomo:

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  #8  
Vecchio 03-18-2012, 06:28 PM
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Primi test di volo con controllo da pc e in modo parzialmente autonomo:
Complimenti forse il mio prossimo progetto..... anche se la vedo dura.


Ecco il primo test del "robot", anche se ancora in fase iniziale e con una taratura dei parametri approssimativa.

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  #9  
Vecchio 03-18-2012, 07:09 PM
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Bravissimo! Vedo che hai messo la batteria in alto. Posso chiederti dove hai piazzato la IMU, e se usi gli encoder dei motori?
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  #10  
Vecchio 03-19-2012, 02:03 PM
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Bravissimo! Vedo che hai messo la batteria in alto. Posso chiederti dove hai piazzato la IMU, e se usi gli encoder dei motori?
Grazie!
Per quanto riguarda la IMU l'ho piazzata a circa metà del telaio verticale, su una stessa vite che ferma anche la dsnav, anche se non sono sicuro che sia la posizione migliore; gli encoder sono utilizzati dai pid originali del codice della scheda, anche se ho "bypassato" la parte di codice che gestiva la accelerazione e decelerazione.
Ho ancora qualche problema con la stabilità, nel senso che se parte in una direzione non si ferma più fino a cadere, non so se è un problema di taratura del pid che gestisce l'angolo d'inclinazione oppure mi sfugge qualcosa, comunque ci sto lavorando.
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