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Robot Umanoidi Forum dedicato a tutto cio' che riguarda i Robot Umanoidi

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  #1  
Vecchio 11-28-2011, 09:43 AM
smorky smorky non Ŕ collegato
Nuovo Roboter
 
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predefinito Cinematica Diretta e Inversa Robot Umanoide

Salve a tutti sono nuovo del forum e mi rendo conto che probabilmente la mia richiesta risulterÓ un tantino assurda e chiedo scusa se ho postato in una sezione sbagliata del forum. Sono agli sgoccioli della tesi in ingegneria informatica e dal mio professore mi Ŕ stato posto un problema di cinematica inversa. Purtroppo di robotica non ho assolutamente nessuna competenza. Dovrei realizzare una struttura robotica che dia l'idea di una persona. Tale struttura deve prevedere tre giunti rotoidali che permettano le movimentazioni del tronco (torsione, flessione in avanti e flessione laterale) due giunti rotoidali che permettano le movimentazioni della spalla (elevazione laterale e frontale) e un giunto rotoidale che permetta la movimentazione del gomito (innalzamento). Ho provato a cimentarmi da solo anche con l'aiuto del robotics toolbox di matlab ma con scarsi risultati. Ci sarebbe qualcuno in grado di darmi una mano per poter arrivare ad una descrizione secondo i parametri denavit hartenberg di tale struttura?
Grazie Mille
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