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Robotica Generale Questo Forum e' dedicato agli argomenti di Robotica Generale che comprende, quindi, sia la Meccanica che l'Elettronica.

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  #1  
Vecchio 11-13-2009, 04:02 AM
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predefinito braccio robotico

Intanto un saluto a tutti
non nascondo che Caronte ha fatto rinascere in me voglie che tempo fa a causa un po del lavoro un po di altri impegni avevo tralasciato.
Voglio ringraziare fin d'ora chi mi aiuterÓ in questo progetto

in breve
l'idea Ŕ di costruire un braccio robotico con 4-5 gradi di libertÓ
l'unitÓ dovrebbe essere standalone, come si vede nell'immagine
ovvero
unitÓ di controllo, con input analogici e output digitali un piccolo display lcd
unit˛ braccio con vari output analogici e alcuni input sempre analogici

ora vediamo i dubbi e i problemi
ho una dicreta base di elettronica, molto meglio in meccanica.
primo dubbio, dopo aver passato l'ultimo mese a leggere schede tecniche dei vari micro, arduino, cubloc ecc ecc
ho capito molto ma la confuzione nella mia testa Ŕ aumenteta tanto
secondo voi cosa mi convine usare??

non posso e non vogio usare un pc per comandare il braccio per vari motivi (costi, stabilitÓ del sistema, dimensioni, ecc ecc)

la comunicazione deve essere per forza (almeno questo Ŕ quello che penso) su rs485 visto la distanza variabile tra unitÓ di controllo e braccio

non ho problemi di alimentazione il tutto Ŕ collegabile alla rete elettrica quindi i bassi consumi non sono importanti.

le dimensioni sono importanti (evitiamo battute ) ma non essenziali (e qui pi¨ di qualcuno starÓ dicendo "vero vero")

se vi servono maggiori dettaglio o info chiedete pure

grazie


PS: ho allegato un schizzo per far capire quello che sto cercando di realizare
File allegati
Tipo di file: pdf braccio.pdf‎ (5.0 KB, 22 visite)
__________________
saluti
Andrea

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  #2  
Vecchio 11-13-2009, 06:21 AM
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non posso e non vogio usare un pc per comandare il braccio per vari motivi (costi, stabilitÓ del sistema, dimensioni, ecc ecc)

la comunicazione deve essere per forza (almeno questo Ŕ quello che penso) su rs485 visto la distanza variabile tra unitÓ di controllo e braccio
In attesa che l'allegato venga autorizzato cominciamo col dire che realizzare una console remota di controllo non Ŕ detto che ti costi meno di un netbook, per esempio su Ebay si rimediano i primi EEPC 4G per meno di 80 Euro ed avresti un'ottima console remota totalmente autosufficiente.
Un EEPG 4G Ŕ piccolo, leggero, le batterie durano qualche ora, hai un ampio display grafico, hai le porte USB su cui collegare un jostick multiasse e un'interfaccia USB<->RS485.
Altra cosa, non voglio leggere commenti del tipo i pc sono instabili, non Ŕ assolutamente vero, per esempio tutti i bancomat di questo mondo sono dei pc con sopra XP su cui gira un apposito programma, se poi non ti piace XP ci puoi sempre mettere Linux o freedos con dos extender 32 bit che nel tuo caso sarebbe la soluzione migliore in assoluto.
Per quanto riguarda il braccio vero e proprio tocca vedere le dimensioni e quello che ci vuoi fare per poterti dire cosa usare per motorizzarlo e per controllari i motori.
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  #3  
Vecchio 11-13-2009, 07:17 AM
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Ciao Astrobeed,
ok sulla stabilitÓ e sul costo, ma considerando che alla fine non dovrei essere l'unico utilizzatore preferirei fare un scatola con 4 leve (poi se ci prendo la mano magari al posto delle 4 leve metto 4 potenziometri) a prova di scemo

I bancomat girano anche su XP ma l'utente dispone di 8 tasti + un tastierino antivandalismo.

L'unitÓ di superfice dovrebbe essere abbastanza robusta da essere impiegata in abito lavorativo per questo pensavo a qualcosa di stanalone
Inoltre l'uso di un pc comporterebbe un monitor del tutto inutile se non in fase di programmazione, una tastiera, cavi vari, utilizzando un portatile non ci siamo come volumi e robustezza, anche perchŔ a questo poi cmq dovrei aggiungere il joystick quindi tanto vale fare solo il joy

Senza considerare che con un pc poi si inizierebbe a fare altro (giochi, musica, internet) Ŕ il sistema poi diventa instabile

Come giÓ detto il braccio vero e proprio non Ŕ un problema, non utilizzer˛ servo o motori da modellismo, ma elettrovalvole idrauliche, che saranno on-off nella prima versione e proporzionali con feedback della posizione nella versione evoluta (almeno questa Ŕ l'idea poi ver˛ strada facendo dove riesco ad arrivare).

L'interfaccia elettronica braccio - braccio sarÓ affidata a relŔ (prima versione on-off) e relŔ a stato solido (evoluzione controllo proporzionale)

il costo di per se non Ŕ un grosso limite, sempre che il tutto funzioni

Niete in contrario ai PC ma in questa circostanza specifica, non sarebbe la soluzione migliore.

Grazie

PS: hai idea dei tempi di autorizzazione?
__________________
saluti
Andrea

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  #4  
Vecchio 11-14-2009, 12:40 AM
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predefinito cubloc

ieri mi sono letto (quasi tutto) il manuale di cubloc l'ho trovato molto interessante ma no sfugge un dettaglio
le porte rs232 presenti sulle schede, non quelle di programmazione le altre, possono essere usate per far comunicare due unitÓ?
ho trovato la possibilitÓ di collegare pi¨ stampanti lcd ma nulla sulla possibilitÓ di collegare cubloc-cubloc

avete suggerimenti

grazie
__________________
saluti
Andrea

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  #5  
Vecchio 11-14-2009, 11:44 AM
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Le porte RS232 hanno un TX e un RX, con uno invii i dati e con l'altro li ricevi.

Se con il TX di un cubloc invii dati sull'RX di un altro cubloc, non vedo perche' non li debba ricevere....
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  #6  
Vecchio 11-14-2009, 12:51 PM
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se pensi di usarlo in ambiente industriale , ti sconsiglio la RS232 , a parte il fatto che la distanza che puoi ottenere e'molto bassa , non e'inmune ai disturbi , meglio la 485
Aloha
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  #7  
Vecchio 11-14-2009, 05:14 PM
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Le porte RS232 hanno un TX e un RX, con uno invii i dati e con l'altro li ricevi.

Se con il TX di un cubloc invii dati sull'RX di un altro cubloc, non vedo perche' non li debba ricevere....
ignoravo la risposta, o meglio pensavo fosse possibile ma non sono riuscito a trovare nulla sul manuale. entrando un di più in argomento dai idea poi come faccio a settare via software (esempio scemo) la porta In 1 sul primo cubloc è collegata alla porta 0ut 1 sul secondo??
posso dare un indirizzo univoco??

grazie

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Originariamente inviata da bernie
se pensi di usarlo in ambiente industriale , ti sconsiglio la RS232 , a parte il fatto che la distanza che puoi ottenere e'molto bassa , non e'inmune ai disturbi , meglio la 485
ti ringrazio, ma se leggi il mio primo post la trasmissione in 485 è uno dei pochi punti fermi del mio progetto, almeno per quanto riguarda tutta la parte elettronica.
se il cubloc fa al caso pensavo di usare un covertitore 232/485 in uscita dal primo e 485/232 in entrata sul secondo
__________________
saluti
Andrea

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Ultima modifica di ABEL-ROV; 11-14-2009 a 05:17 PM
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