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Robotica Generale Questo Forum e' dedicato agli argomenti di Robotica Generale che comprende, quindi, sia la Meccanica che l'Elettronica.

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  #1  
Vecchio 06-18-2016, 10:26 AM
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predefinito Accelerometro come sensore di urto

Vorrei aggiungere un accelerometro al solito robottino domestico formato giocattolo, per confermare gli urti contro gli ostacoli. Incontro delle difficoltà perchè le sconnessure del pavimento e le irregolarità dei ruotismi, anche piccole, provocano falsi interventi. Che valori dovrei adottare come intervallo di lettura, filtro passa alto, passa basso o altro?
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  #2  
Vecchio 06-24-2016, 06:01 PM
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Soluzione 1:
Se usi un microcontrollore ti basta fare dei test per individuare la soglia minima e quindi escludere i valori al di sotto.

Soluzione 2:
Puoi usare soltanto un asse dell'accelerometro, a seconda di come lo orienti.

Soluzione 3:
Usare un filtro passa alto, che quindi ti avverte nel caso di un urto abbastanza forte (bisogna sempre fare dei test per individuare la soglia minima).
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  #3  
Vecchio 06-24-2016, 11:45 PM
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Nel frattempo ho sistemato la faccenda, facendo qualche prova, come meglio ho potuto.
In sostanza mi sono già adeguato a quanto da te proposto ai punti 1 e 2, mentre per il punto 3 non ho messo un filtro passa-alto bensì un passa-basso, con una frequenza di taglio a circa 40 Hz.
Questo per evitare che le vibrazioni e i rumori, prodotti dalla marcia del robottino, provochino dei falsi interventi. Naturalmente terrò conto del tuo suggerimento e tornerò a fare delle prove con un passa-alto, magari alzando la soglia per evitare i falsi interventi.
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  #4  
Vecchio 06-25-2016, 10:14 AM
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In effetti anche un passa basso andrebbe bene, ma non sono sufficienti le prime due soluzioni? Perché aggiungere anche un filtro? Hai notato dei miglioramenti?
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  #5  
Vecchio 06-25-2016, 12:23 PM
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Sì, ho notato che col passa-basso si può abbassare la soglia di intervento discriminando un po' meglio fra gli urti frontali e le scosse di altro genere.
Comunque questo metodo per sentire gli urti rimane poco affidabile, anche se in certi casi è utile che intervenga anche quando il pavimento è troppo sconnesso.
Invece un sensore di corrente sui motori va che è una meraviglia, anche uno strisciamento laterale contro un ostacolo ne provoca l'intervento.
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