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Robotica Generale Questo Forum e' dedicato agli argomenti di Robotica Generale che comprende, quindi, sia la Meccanica che l'Elettronica.

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  #11  
Vecchio 03-19-2012, 02:27 PM
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Originariamente inviata da GuyCoast Visualizza il messaggio
Grazie!
Per quanto riguarda la IMU l'ho piazzata a circa metà del telaio verticale, su una stessa vite che ferma anche la dsnav, anche se non sono sicuro che sia la posizione migliore
La IMU non ha importanza dove la metti perché sia la velocità angolare che l'angolo di inclinazione sono uguali lungo tutto il raggio.
Quello che è importante è il suo orientamento che deve essere il più possibile ortogonale, riferito agli assi utilizzati dei sensori, rispetto al raggio che va dal fulcro del movimento, ovvero l'asse delle ruote, e la sommità del robot passando per il suo centro.
Tutta la massa è bene concentrarla in alto per alzare il baricentro in modo da aumentare il tempo di oscillazione del pendolo al massimo possibile.
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  #12  
Vecchio 03-19-2012, 06:46 PM
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Originariamente inviata da GuyCoast Visualizza il messaggio
se parte in una direzione non si ferma più fino a cadere,
OK, grazie dei chiarimenti. Dal video sembra stabile, mi pare di aver letto che per evitare fughe bisogna sommare un segnale di posizione all'inclinazione, c'era uno schema a blocchi ma non lo trovo più. Le ruote sono un po' ruvide, ma meglio così. Bello anche il quadricottero, quello va da sè.
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  #13  
Vecchio 01-18-2016, 05:55 PM
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Originariamente inviata da GuyCoast Visualizza il messaggio
un self balancing.
...............andrà riscritto buona parte del programma
Scusa se riapro un vecchio thread, posso chiedere di che programma parlavi? Posso avere un source commentato o qualche notizia sull'algoritmo?
Il mio problema è che sto facendo delle prove ma il robottino traballa ancora parecchio e non fa più miglioramenti, quello del tuo video è già molto più OK.
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