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Robotica Generale Questo Forum e' dedicato agli argomenti di Robotica Generale che comprende, quindi, sia la Meccanica che l'Elettronica.

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Vecchio 11-19-2015, 08:22 PM
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predefinito Step motor (rumore e alimentazione)

Ho uno step motor mod 28STH32 (bipolare - 12 V - 0.67 A; credo che sia un 200 step) (http://www.robot-italy.com/it/3321-2...1-gearbox.html) che ho collegato ad un controller Adafruit (https://learn.adafruit.com/adafruit-...r-raspberry-pi).
Lo comando, tramite Raspberry pi 2, con un semplicissimo programmino in python "MotoreAvanti.py 30" :
codice:
#!/usr/bin/python
#import Adafruit_MotorHAT, Adafruit_DCMotor, Adafruit_Stepper 
from Adafruit_MotorHAT import Adafruit_MotorHAT, Adafruit_DCMotor, Adafruit_StepperMotor

import time
import atexit
import sys

# create a default object, no changes to I2C address or frequency
mh = Adafruit_MotorHAT()

# recommended for auto-disabling motors on shutdown!
def turnOffMotors():
	mh.getMotor(1).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
	mh.getMotor(2).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
	mh.getMotor(3).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
	mh.getMotor(4).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)

atexit.register(turnOffMotors)

myStepper = mh.getStepper(200, 1)  	# 200 steps/rev, motor port #1
myStepper.setSpeed(30)  		# 30 RPM

#  viene passato un parametro dallo script click
gradi=int(sys.argv[1])

step=(200*gradi)/360
myStepper.step(step, Adafruit_MotorHAT.FORWARD,  Adafruit_MotorHAT.MICROSTEP)
Secondo le specidiche di Adafruit ho la possibilitÓ di scegliere fra 4 modalitÓ di funzionamento (SINGLE, DOUBLE, INTERLEAVE o MICROSTEP).
Il guaio Ŕ che se utilizzo i microstep (Adafruit_MotorHAT.MICROSTEP) il funzionamento Ŕ accettabile (pur muovendosi l'asse motore con gran lentezza; ha un riduttore 27:1) mentre se invece utilizzo le altre 3 modalitÓ il motore Ŕ molto molto rumoroso, tale da dare persino fastidio.
Lo alimento a 12 V CC visto che in numerosi siti questa tensione Ŕ quella raccomandata ("Recommended Voltage") mentre invece nel sito del produttore dello step motor si parla di "Rated Voltage" pari a 3.8 V.
Le domande, se possibile, sono due:
- Ŕ normale un rumore cosý fastidioso ?
- la tensione CC di alimentazione a 12 V Ŕ corretta ?
Grazie per l'attenzione.
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