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Gast one - e 2014

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Posted 01-16-2014 at 04:51 PM by Caronte
Updated 03-20-2014 at 09:56 PM by Caronte

Ovvero: deviazioni occasionali pre-senili di un roVottaro perplesso!

Mentre affronto momenti di vita travagliati e contemporaneamente continuo a scervellarmi, aspettare pezzi e cambiare continuamente il nuovo rov (che ci posso fare... non sono mai contento) indulgo spesso a facili distrazioni e cose che ho costruito che, per un motivo o per l'altro, non mi piacciono più. Questa volta la vittima è GAST.

Nel 2012 era così:






quindi l'ho smontato completamente!





Perchè l'ho smontato???


Perchè questo cialtrone-robot (di fatto non fa niente di speciale però, anche se mi duole e un po' mi imbarazza, ammetto che mi sono un affezionato a vederlo gironzolare per casa) perchè il tempo di sessione era limitato a poco più di 30 minuti dovuti al peso eccessivo e a molta circuiteria obsoleta che assorbiva corrente (compreso 2 arduini e un picaxe in più!) Questo il motivo principale. Poi.....

Spesso e volentieri prendeva contro le sedie con il tubo 'doccia di cavi' laterale. La modalità latch dei display a matrice di led (anche usando i giusti tempi) portava spesso in overload il sistema (troppo ed eccesivamente complesso!). Il sistema simil-radar-srf08 .... beh... lasciamo perdere: li tenevo fissi sugli stessi angoli sempre (sennò addio mobili!) quindi servo (in numero di 3) obsoleti. Poi tanti piccoli dettagli visti da un occhio di sicuro più critico col passare del tempo. Poi faceva compagnia al cane!

Ridotto in pezzi ho selezionato le cose da mantenere da quelle che non volevo più e da quelle obsolete. Gast One inizialmente pesava quasi 11 Kg. Ora (che per finirlo manca '1 kg ca.') pesa 3,80 Kg.

Cosa ho tolto:

Quasi 1 kg tra distanziali, viti e minuteria in genere

La girante formata da due cuscinetti da 65 mm., 2 piastre in alluminio da 3 mm. ferramenta di insieme in ottone... pesantissima

2 servi

Profilati in alluminio per quasi 1,5 Kg

2 Batterie al piombo da 12 V 2,2 AH

Circuiteria varia

1 Arduino Mega2560

1 Arduino 2009

1 Picaxe

Raccordo professionale maschio e femmina

Schede regolatori tensione fatti male

Un mucchio di filo elettrico!!!!!


Smontato, svuotato e pulito il robot, l'ho rifatto così:





le due batterie (che NON HO nessuna intenzione di buttare!) da 4 AH a 7,2 V le ho mantenute perchè l'unica cosa che rimaneva funzionante per un bel po' di tempo erano i motori. e le ho inserite nell'incavo dei fianchi permettendo di avere molto spazio in pozzetto. Il controllo motori è sempre affidato alla Saberthoot 10 A x 2 controllata in modalità pwm.

Nel nuovo spazio ricavato ho messo le casse (una delle cose che mi piaceva di Gast era che suonava i miei mp3 preferiti mentre gironzolava):





Ho mantenuto solo la scheda relè che quando si esaurisce la batteria 1 commuta l'approvigionamento alla batteria 2.







Come si vede, sopra le casse trova posto una lipo 3S da 11,1 V che fornisce soddisfacente corrente alle logiche, ai servocomandi, al display, ai matrix, ecc.
Nella foto il test.
I piccoli diffusori acustici sono stati 'svuotati' del loro piccolo amplificatore interno per spostarlo lontano dalla scheda motore perchè prima produceva uno spiacevole rumore di fondo che ora non fa più a motori accesi.


Poi è giunto il momento di preparare qualche nuovo pezzo. Dei fianchi chiusi in lexan da 3 mm. per poter sfruttare lo spazio anche in altezza con la copertura superiore del robot (cosa che prima era mal distribuita):
























Apro una piccola parentesi.






Questo era un pezzo della testa della versione precedente dove l'srf08 praticamente non serviva a nulla in quel punto lì! I display a led però dovevano rimanere anche nella nuova versione! L'effetto supercar!!!! Non serve esattamente a niente ma mentre mentre gironzola è forte! E poi mi piace e questo per me è abbastanza per rimettercelo!

Molti miei amici quando si devono liberare di un elettrodomestico che non funziona sanno che a me 'cannibalizzarlo' fa molto molto piacere! Questa mascherina viene appunto da uno stereo combinato Pioneer del 1997:







Poi più avanti tornerò a parlare di questi pezzi....


Ero arrivato ai fianchi per sfruttare lo spazio in maniera migliore... ecc. ecc... Ecco:






I 2 Arduino Mega 2560 necessari per far andare bene tutto hanno trovato posto: comodi per connettere i pin, per aggiungere connessioni senza impazzire, posti con la porta usb a tergo e immediatamente fruibile per la riprogrammazione.







Quindi 2 dei sonar (SFR05) montati a prua. Si vede un servo che più avanti non si vedrà più...... ma forse e se ci riesco li farò sparire in favore di..... ma andiamo con calma....



La parete posteriore dove prenderanno posto il display lcd 2 x 16 per visualizzare temperatura interna e stato di carica delle batterie, il regolatore della luminosità, le prese di ricarica di tutte le batterie compreso l'equilibratore per la lipo e le spie di accensione. In basso si nota il sonar posteriore che ho mantenuto dalla versione precedente:










TEST GENERALE DI RICARICA:






Fiuuuuuu !!!! E' andato tutto bene! Funziona


Smontaggio delle ruote per manutenzione ordinaria alla meccanica di trasmissione:





Avete visto dove è finito 'Supercar'? In basso a prua sotto si nota il terzo sonar (SRF08) Anche quest'ultimo probabilmente verrà rimpiazzato ma..... andiamo con calma.....


POI! Un mio amico (Grazie ancora Ste!) mi ha dato un robot aspiravolvere rotto del 2006. Mi sarebbe piaciuto rimetterlo a posto ma poi pensandoci bene..... stava meglio qui!!!!!!


L'ho smontato completamente e l'unica cosa che ho buttato è stata la scheda madre bruciata nel reparto alimentazione (o almeno credo dalle sigle degli integrati). Prima sono partito dal guscio inferiore e ho tagliato tutte le parti che non mi servivano:





Poi ho fatto un piano in lexan che servirà a supportare il pan & tilt (mi piacerebbe dotare il nuovo Gast di telecamera wifi) e a nascondere (sempre se riesco a farla) la scheda di controllo dei 13!!! trasduttori ad ultrasuono presenti in questo robot aspirapolvere!!!













Questo servo non serve per quello che si potrebbe immaginare: pan&tilt telecamera, sensori di orientamento..... lo scopriremo solo alla fine (se verà!).

Poi è toccato alla scocca!






A parte le scritte il color acciaio non mi piaceva. Tagliato, preparato con carta abrasiva, sgrassato, primer e 3 passate di vernice dopo...







Infine il nuovo design...... a metà tra un boh e un monstr 4x4 con risvolti pre adolescenziali contrapposti e contaminazioni stealth!















La nuova faccia (o quasi....):


Nuova Bocca:





Nuovi Occhi:









Mi sarebbe piaciuto usare QUESTI di occhi ma dovete sapere che possiedo 10!!! max7219 e in una qualche maniera dovevo utilizzarli, quindi, anche se ciò mi ha comportato più 'lavoro' ho optato per QUESTI che, tutto sommato e a cose fatte mi piacciono di più per il loro telaio nero.

A latere di questi led, se può essere di aiuto....

Sono LED IN UNA MATRICE CIRCOLARE di 16 (o bargraph se preferisci) a catodo comune. Ci sono rossi, blu e mi pare verdi. Se guardi bene nella mia foto e conti ti sembrano 32 led perchè il ded è uno ma viene rappresentato su 2 'rettangolini'. Per quelli blu devi fornire una tensione di 3,2 Volt (max 3,3), mentre a quelli rossi bisogna darne 2,8. I piedini sono 'delicatissimi', quando li inserirai nello zoccolo sii prudente (se ne rompi uno non 'disperarti' con un 'mozzicone' di reoforo lo saldi e lo sistemi... io ho fatto così ). La disposizione dei pin ti costringe a fare dei kilometri di piste se fai una basetta faccia singola, se la fai doppia viene molto più semplice la board. Comunque i collegamenti sono semplici. Hai un totale di 20 pin5 distribuiti a 5 su ogni vertice. Ogni gruppo di 5 ha un pin gnd e gli altri 4 sono i 4 led (8 'visivamente') in corrispondenza del quarto di circonferenza. Per pilotarli ho usato un driver apposito che si chiama max7219 che ti consiglio, magari rispetto a un 74HC595. E' vero che come integrato è costoso, ma è anche vero che con un integrato puoi controllare 64 led! In sintesi con uno di questi ne controlli 4 di led circolari. Mentre con l'Hc te ne servirebbero almeno 2 (la modalità latch la scarto per motivi di velocità, già provato). Inoltre con il max ciocchi un sola resistenza, contro le 8 necessarie ad un HC (o trimmer lineare come ho fatto io così se voglio cambiare il 'colore degli occhi' basta girare la 'vitina' e adatti in un batter d'occhio la tensione).





Vi risparmio la pena del travaglio patito per ottenere circuiti stampati self-made decenti. Ad oggi ci sono riuscito quindi bene e si va avanti!


La costruzione di questo gioco continua e direi che mancano tre dispositivi (2 già pronti) poi è finito. Ho completato il montaggio della testa. Una tra le cose che non mi piaceva nel precente Gast era che, con il tilt 'classico', la testa a robot spento o in stand-by stava 'china e penitente' e ciò a volte lo 'intristiva'. Anche la sola possibilità di ruotare tutto il capo lo rendeva rigido. In questa versione ho cercato, per quanto possibile (mie conoscenze/mezzi/tempo) a dargli, con poco, un pizzico di 'espressività. Parole grosse per un gioco....
Per farlo ho dato mobilità alla bocca e agli occhi con due servi montati con squadrette e leve, questo per ridurre al minimo l'escursione dei due Hs81 che li azionano. Alla base (che non è completa ma comunque tiene 'botta' già così) uso un HS-645MG con ingranaggi in metallo. I 'fili' che devono arrivare sono solo 4: 2 per l'alimentaione, 2 per la Uart, basta. Quindi non è mia preoccupazione questa volta gestire molti cavi. Per quanto a riguardo della basetta di alimentazione dei servo non ho potuto completarla con condensatori elettrolitici smd in quanto mi sono accorto di non averne della giusta capacità; ne ho usato dei 'normali' e funziona bene lo stesso. Per quanto a led, resistenze e condensatori ceramici invece ho usato per la prima volta gli smd.
Ecco l'ennesimo fotoromanzo.






























dove più o meno il risultato sarà.... NO SAREBBE STATO QUESTO:






























Poi il mio amico Sergio (Sergio Camici) mi dice:


bellissimo lavoro... non mi piace la testa "quadra" ma è un problema mio....


e io gli rispondo:


Grazie! ..... A dire il vero non mi fa impazzire neanche a me quadrato ma, lo sai, fatto così si fa prima.... Tutto sferico no, non mi piacerebbe, ma sferico col lato piatto mi anestola molto.



QUINDI?

Quindi si riparte!



(è brutto non essere mai contenti )



Sergio mi da l'idea dei Lampioncini della Brico. Vado a prenderlo il giorno dopo >>>>




E' in plastica trasparente: però quando lo si taglia nell'aria vengono emanati effluvi che ricordano qualcos'altro...... sembra di essere nelle toilette alle 13 di un Autogrill..... Mah! Chissà che cosa ci mettono dentro!

Tolto il pesante portalampade, rimane un assieme estremamente leggero.

Il suo supporto, con il sistema di rotazione che avevo già predisposto, è l'asso di bastoni in quanto con un paio di fori ed un paio di modifiche, diventa preciso e robusto:




Nella foto si vede quel simil cono estruso che va fino alla base diventando così un ottimo porta asse al tubo di sostegno, aumentandone come detto le performance:





Una semplice alesata al foro di ingresso di diametro uguale al tubo (il 'collo' di Gast) ed il gioco è fatto.




ed ecco 'il collo' che viene fuori.


A questo punto ho riciclato il piatto di rotazione tagliandolo ai lati per poterlo inserire nella nuova sede:




Fatto questo ho tagliato con il dremel la parte superiore del supporto del lampioncino ricavandone un incastro alla giusta altezza per essere poi connesso alla squadretta del servo:





Di seguito una foto dell'assieme di rotazione finito (e perfettamente funzionante):






poi...............


SI SMONTA ANCORA TUTTO!






Come dicevo all'inizio ho voluto assolutamente mantenere la semplicità di assemblaggio della testa e, contemporaneamente, disporre le componenti in maniera che ognuna sia fruibile e comoda a successivi interventi, compresi quelli di programmazione. Per questi ultimi ho escogitato una 'mandrakata' che se funziona mi tolgo un'altra lettera da niubbo! Ora sono a niubb!

Prima 'vittima' della versione precedente è stata la scheda di alimentazione troppo grande! Non solo per la nuova testa di Gast, ma troppo grande comunque per tenere due 7805 alla fine dei conti! Oh!?!?! Con la stessa superficie ci fan stare dei computer!


Quindi l'ho riprogettata:










Meno della metà della superficie e un 78S05 in più (che nella precedente mi ero dimenticato di mettere e che serve alla...... qui vi lascio ancora un po' nel mistero! Ehh ehhh).

Eccola pronta e provata:







Per i condensatori elettrolitici sono stato un po' più su di quanto in progetto. IvanO^O non mi sono dimenticato che ne potevo usare uno solo di capacità superiore ma non ce l'ho smd!



Dopo vari tentativi (mi pare 7!!!!) sono riuscito a farne una funzionante.... nella seguente foto pubblicamente mostro alcuni dei miei errori:









lo schema elettrico:






e dopo tanti canc.... accidenti e soprattutto l'aiuto di Ivano^O sono riuscito a tirar fuori il ragno dal buco con il sistema.... beh.... qui c'è un video-trasgressivo di come ho fatto.....




Ehhhh ehhhhh quando ci vuole ci vuole.....


Scherzi a parte: era un banalissimo contatto creatosi nel bordo della basetta in fase di sviluppo del c.s. Fa tutto parte del gioco....

Ma anche questione di occhiali che non accetto ancora di indossare.....


Proseguiamo


Una sera (quasi 3 ore) per solo sta roba?

Eh si.... ci vuole del tempo perchè nella semplicità del meccanismo bisogna andare pianino e misurare poi misurare poi fare. E' importante che tutto sia allineato sennò, con il servo che uso (molto molto delicato) un piccolo errore e il servo grippa. Comunque a chi mi segue e ha voglia di vedere la 'zucca' finita dico: è veramente questione di poco, salvo imprevisti, è solo questione di mettere giù le schede che ancora mancano in maniera 'furba'. Come dicevo, usando una 'palla di plastica' e agendo senza progetto, dovevo stare attento a non chiudermi dentro e mi sono sforzato di fare il tutto più accessibile ed ordinato possibile.


La bocca.

Purtroppo a parte un pezzetto di lexan e una squadretta di alluminio, non ho potuto usare niente di quella precedente, per cui ho dovuto rifare i pezzi del supporto, qui quello del servo che farà ruotare la bocca:





ho usato come distanziali dei bulloncini di plastica e sopra delle rondella nel medesimo materiale per isolare senza avere problemi in futuro (ultima basetta insegna...).


Fissato il servo un bel...... TAGLIO:






Non sono un sadico. Per far si che i fili siano in opera ordinati è necessario (poi MarnìK si incacchia quando vede troppi fili.... e allora....)....






e dalla parte opposta il perno su cuscinetto:






Ecco la bocca pronta per il montaggio:






Vi risparmio le foto dei 'pezzettini' fatti per creare il supporto, sono comunque super intuibili, quindi eccola montata sul supporto di rotazione:





Oh?!?!? Come al solito vi faccio vedere tutto senza censure: quel 'brutto' lexan scarabocchiato e con qualche foro 'sbirro' l'ho riciclato. Verrà coperto da schede e quindi non si vedrà nulla. Di conseguenza sarebbe un'inutile perdita di tempo ruffianarlo/verniciarlo: la palla poi lo renderà completamente invisibile.





Qui sopra ecco il motivo che mi ha costretto a rifare la bocca per non avere spessori nella parte retrostante. Vedete, l'altra sarebbe andata a sbattere con il corpo del supporto di rotazione, così abbiamo un'escursione di circa e quantificato a spanne +/- 38 °. Ottimo. Molto di più della precedente.






poi ho montato la scheda di alimentazione generale. Non a caso ho scattato questa foto. Voglio farvi vedere cosa intendo per 'non voglio chiudermi dentro'. In un colpo solo che si monta tranquillamente con 4 viti facilmente accessibili, dopo aver inserito la boccia (il problema sta tutto li) avrò montato la bocca, la scheda di alimentazione e il supporto primario delle altre schede che completano la testa.

Ecco se ho imparato qualcosa costruendo i miei prototipi di rov subacqueo è proprio quella di non chiudermi dentro o.... fuori! Punti di vista.....


una vista dietro o, più correttamente...... la vista dalla nuca!








e come dicevo nel precedente, oplà.... 4 viti e si fissa tutto:





e..... il primo sorriso.....






Le ultime parole famose..... che ho detto....


Eh si.... ci vuole del tempo perchè nella semplicità del meccanismo ....... Comunque a chi mi segue e ha voglia di vedere la 'zucca' finita dico: è veramente questione di poco,........


Si... si.... questione di poco tempo.... Il vecchio trucco.... Due ore e mezza!!!! Beh almeno il più noisoso è fatto!



















Qui mancano qualche taglietto/smusso e allineamento giusto (le sedi delle viti dei supporti di base, in questi casi, le faccio con un foro fisso e un'alesatura dalla parte opposta per calibrare bene. Serro poi con rondella e bulloncino autobloccante o dado con grip).






Come detto post fa, con la nuova 'struttura' dovevo fare il possibile per limitare i 'fili vaganti', non solo perchè dopo quando MarnìK li vede sta male, ma anche perchè utilizzando dei servocomandi poco potenti (e delicati!) lo sforzo deve essere ridotto al minimo possibile. Ho quindi costruito un Caronte Shield, anzi, un Gast Shield:





Finalmente alla n. (BOH! Ho perso il conto!) ci siamo! Gli sforzi di Ivano e Marnik per insegnarmi hanno portato i loro frutti. Nella foto il c.s. appena 'sfornato' dal bromografo, di seguito lo sviluppo:






Come si può vedere è stato 'secretata' una parte della basetta.... E' per il momento un progetto embrionale, correlato a Gast ma non solo e ne parlerò più avanti.


Questa volta ho voluto fare le cose fatte bene e, dopo la saldatura, ho ripulito tutto con dell'anti-flussante:





Il Gast-Shield non è niente di che ma è fondamentale per portare l'alimentazione, distribuire gli I/O del mega2560 ai servi e a tutti i led in maniera ordinata.






Nella parte superiore si nota un connettore Harting che, tramite una piattina flat, permetterà la comunicazione SPI e l'alimentazione degli occhi. Ho connesso anche la bocca:









Lo strip è stato piegato al massimo per non fare sbattere i fili con.... ma andiamo avanti.


Ero allo shield. Come visto nel precedente post ho fatto anche un'altra basetta per ricevere l'altro connettore Harting:





e tutti i fili 'pazzi' li ho riuniti:





Quindi è giunto il momento di una prova. Mio ricordo che, data alimentazione al tutto, non funzionava! A momenti non mi viene una sincope! Motivo? Lo spinotto dell'alimentatore l'avevo inserito nella terra dell'alimentatore, non nel GND........ Caronte.... Caronte.....








Ok. Passato il test un'immagine dell'assieme montato a tergo:





N.B.

NON MI SONO SBAGLIATO QUESTA VOLTA! Il flat è volutamente disallineato. Come si vedrà andando avanti, la testa ospiterà diverse 'cose'. L'unica battaglia che ho dovuto combattere continuamente è farci stare tutto ma soprattutto che le varie periferiche contenute nella testa siano fruibili. Per fruibili intendo poter accedere a tutte le porte di queste schede con moltra facilità. Il pezzo 'peso' e che ha portato via tempo è stato questo: un mucchio di tempo a gurdare e pensare ".... se questo lo metto qui dopo quello non va li...... qui è perfetto ma come faccio poi a inserire la porta hdmi?....." Ecc. ecc.

Tutto questo ha portato a qualche compromesso ma da poco, in quanto si tratta di cose 'estetiche' che alla fine dei conti non si vedranno a testa completa.






Questa staffa serve per fissare........












LA VOCE DI GAST! Niente di che dai! E' un Easy Vr su shield Arduino collegato alla com 2 del Mega. Ecco quello che dicevo nel post precedente a latere di fruibilità e comodità. La freccia bianca indica i jumper sui quali bisogna intervenire per far funzionare l'Easy Vr. Se non sono comodi beh..... direbbe sempre le stesse cose......






La telecamera! Di un Raspberry pi.......


Ecco spiegato il disallineamento del flat degli occhi. E' stato fatto per mettere in perfetta posizione quello della telecamera ben più delicato.... (da quando mi sono riparato da solo l'I-Phone ne so qualcosa di quanto siano delicati questi 'film'.....).



Visto da dietro....





Beh direi che c'è tutto...... ora posso mettere finalmente la... PALLA!



IL LAMPIONE!






Grazie al 'diavoletto' Sergio, sono ri-ri partito da questa palla!

Scherzi a parte, Sergio ti ringrazio per l'idea perchè questo nuovo restyling mi ha fatto divertire moltissimo, in un momento che ho molto bisogno di distrarmi un po'. E, incredibile a dirsi, sono molto soddisfatto di come procede. Grazie



Come per quello che si è visto fino ad ora, nessun disegno, nessun progetto, ad eccezione di quello che ho nella mia testa (una 'testa' nella testa....). Nastro adesivo di carta e taglkia di qua, aggiungi di la è venuto fuori

un mix tra Yuri Gagarin, i Daft Punk e Balle Spaziali!






Dopo aver deciso le parti da verniciare ho carteggiato tutto bene con carta fine, poi sgrassato e pulito e quindi ho dato una mano di primer:






ed ecco la forma finale:





Dove metto gli altoparlanti che dentro nella testa non ci sta più niente? ....









TROVATO! Attaccati alla palla!



Dopo aver fatto i fori per far passare il suono, le viti di fissaggio e quello per il microfono ho ri-carteggiato tutto e fatto la verniciatura finale a tre mani (molto molto paziente....):












Quindi il montaggio degli altoparlanti. Per fissarli ho usato i pressa cavo delle DB9 volanti:









IL NUOVO VOLTO 2014




E' andata bene: in mezz'ora e senza affanno l'ho montata. Manca la raspberry perchè non so ancora se l'uart sul connettore è a 3,3/5/12 Volt. confesso che non sono entrato nel merito ancora. Ho solo giocato con la telecamera e il wifi.


Beh, commenti ne ho già fatto tanti, bastano le foto:













































manca il fissaggio e la preparazione della visiera con relativi smussi e pulizia dei bordi, l'eventuale c.s. di adattamento per l'uart della raspberry, il c.s. di gestione degli ultrasuoni dell'ex aspirapolvere (solo!!!) e............... il c.s. misterioso......

Ma c'è già tutto per farlo scorrazzare e dire ...... beh quando l'ho acceso ha emesso il primo .......

Sentirete e vedrete tutto nel video..... appena lo faccio!


GRAZIE PER L'ATTENZIONE

Ciao

Antonio



Eccolo nella versione definitiva:

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