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Robottino "saltando s'impara".

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Posted 05-22-2013 at 06:33 PM by Emanuele Terrasi
Updated 07-05-2014 at 04:23 PM by Emanuele Terrasi

L'ultima versione (stavolta rimarrà davvero l'ultima) rassomiglia un po' ad alcuni tipi che già si vedono su YouTube, ovviamente lasciando stare i super-prototipi militari. La molla è ricavata da un foglio in policarbonato da 2 mm che è un materiale favoloso perchè si piega a freddo con un confine ben netto fra il comportamento plastico e quello elastico. La sagoma di questa molla va un po' a restringersi verso l'estremità, dove il momento flettente è minore. Inutile aumentarne le dimensioni, anzi deve essere corta e rigida.
All'accensione, il robottino attende che il radiocomando venga acceso quindi marcia in modalità radiocomandata, azionato da due motoriduttori miniatura 50:1 e relative ruote in neoprene, con cui può andare avanti e indietro, curvare e anche ruotare su se stesso. Le ruote sono calettate sugli alberini dei motoriduttori con dei pezzetti di tubo in alluminio rialesati col trapano e bloccati con attak, soluzione orrenda ma peso minimo.
Spegnendo il radiocomando, la marcia si arresta ed il caricamento della molla ha inizio tramite un ulteriore motoriduttore miniatura 150:1 che funziona da verricello cioè avvolge sul proprio alberino da 3 mm un filo in nylon da 0,40 mm per caricare appunto la molla. Non c'è alcun interruttore finecorsa ma soltanto un comando temporizzato un po' abbondante per garantire che la molla venga caricata fino in fondo, è chiaro che il motoriduttore rimane in stallo per il tempo residuo. All'estremità della molla, è praticato un foro di forma oblunga o asola. Quando viene raggiunto il fondo della carica, quest'asola incontra ed oltrepassa un braccetto, allora questo compie una rotazione di pochi gradi e blocca la molla in posizione di massima carica. Un gancetto in filo di rame rigido è saldato a stagno all'estremità del braccetto, per bloccare con sicurezza la molla. Il braccetto è fatto con un pezzetto di barra filettata in ottone da 3 mm avvitata, al posto della vite, sul corpo metallico di un morsetto mammut da elettricista (tagliato) che sembra fatto apposta per fissarla sull'alberino scanalato di un quarto motoriduttore miniatura 300:1, che le fa compiere la detta rotazione. Anche questo motoriduttore ha un comando temporizzato un po' sovrabbondante in modo che agganci bene e poi rimanga in stallo per un breve tempo. A tempo scaduto non viene spento del tutto ma viene alimentato con un PWM molto ridotto in modo che continui a spingere debolmente per evitare che il gancio possa riaprirsi sotto la spinta della molla carica. Tutta questa sequenza si vede chiaramente nel videoclip allegato.
A questo punto la molla è carica e i casi sono due: se il radiocomando è spento il robottino spicca il salto, se invece il radiocomando è acceso il robottino riprende la marcia radiocomandata nella nuova posizione rannicchiata con molla carica. In tutti i casi, spegnendo nuovamente il radiocomando si ottiene il salto.
Per spiccare il salto il verricello gira al contario, a vuoto senza incontrare resistenza. Anche questa fase è temporizzata, in modo che il filo venga svolto tutto quanto, ma è prevista la possibilità di mettere un semplice encoder per contare i giri del verricello e garantire che il filo venga svolto esattamente tanto quanto è stato avvolto. Comunque funziona bene così com'è senza encoder. Il filo svolto si distende liberamente alla rinfusa nello spazio delimitato da un piattello in rame, che è ben visibile fissato a stagno sulla punta dell'alberino. Lo stesso piattello può recare un settore annerito per un sensore a infrarossi che funga da encoder. Quando il filo è tutto svolto, e dunque la molla è trattenuta soltanto dal gancetto, il motoriduttore 300:1 (cioè quello che fa ruotare il braccetto col gancio) gira al contrario, a piena tensione per brevissimo tempo, in modo da sganciare la molla e compiere il salto. Poi gira nuovamente per riposizionare il braccetto più o meno dove era, affinchè entri nuovamente nell'asola quando la molla verrà caricata.
Dopo il salto, basta accendere il radiocomando per riprendere la marcia e poi spegnerlo per saltare ancora. Può capitare che il robottino ricada in posizione capovolta oppure coricato su un fianco, in tutti i casi si può raddrizzare col radiocomando e un minimo di abilità.
E' previsto un blocco nel caso che la tensione della batteria LiPo scenda sotto 7 volt durante lo sforzo per caricare la molla.
Posto due videoclip: un particolare della sequenza di caricamento e sganciamento della molla (vista sottosopra per osservare meglio i dettagli) e dei salti effettivi.
Dopo tanto lavoro, un rimpianto è quello di non avere messo una regolazione di velocità che rendesse la guida meno scattosa. Non era neppure necessario mettere degli encoder, poteva bastare leggere le tensioni di ritorno dei motori ma bisognava predisporre dei relè per la retromarcia.
http://www.youtube.com/watch?v=cOa7y6NALqU
http://www.youtube.com/watch?v=S6EwQ...ature=youtu.be
Posted inUncategorized
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Comments

  1. Old Comment
    L'avatar di Caronte
    MOOO MAMMAAAA!!! E' STUPENDO!

    L'Ho scritto anche su Youtube!

    Bellissimo.

    Emanuele, sei la prova che è la testa e l'ingegno a fare i robot, non i 'materiali'!

    Davvero! Mi fa morire (compreso il sistema di ricarica!)

    10 ET LODE!

    Ciao!

    Antonio
    Posted 05-22-2013 at 06:51 PM by Caronte Caronte non è collegato
  2. Old Comment
    L'avatar di Emanuele Terrasi
    Ti ringrazio, Antonio.
    Mi fa piacere che l'hai apprezzato, anche se è un po' lento.
    Cordialità massime.
    Emanuele
    Posted 05-22-2013 at 09:20 PM by Emanuele Terrasi Emanuele Terrasi non è collegato
 

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